關(guān)節(jié)式機(jī)械手原理：是指多個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)自由度運(yùn)動軸的自動機(jī)器人，也叫多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂。

它與人手一樣，它有多個(gè)關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的運(yùn)動，它是非常靈活的，適合在各種環(huán)境和空間工作，關(guān)節(jié)機(jī)械手的空間運(yùn)動由多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動靈活，結(jié)構(gòu)緊湊。與以往的直角坐標(biāo)機(jī)械手相比，它占地面積小，工作范圍大，動作靈活，啟動迅速，因此，這種機(jī)械手廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、上下料、裝配、噴涂、沖壓、焊接等作業(yè)中。

關(guān)節(jié)式機(jī)械手結(jié)構(gòu)：機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)很簡單的理解就是有幾個(gè)電機(jī)就有幾個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)電機(jī)控制一個(gè)關(guān)節(jié)位置的旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)式通常是指三，四，五，六關(guān)節(jié)機(jī)器人；越多的關(guān)節(jié)代表它的運(yùn)動方式可以越多，它的結(jié)構(gòu)是每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)電機(jī)和減速機(jī)，以此來傳動。

關(guān)節(jié)式機(jī)械手優(yōu)點(diǎn)：

1、程序開放：它可以自由編程，根據(jù)要做的動作要求可以修改，關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序具有編輯、修改和記憶功能。該程序能完成自動工作，完全取代人工操作。

2、高自由度：幾乎可以應(yīng)用于任何軌跡或角度的工作，例如在工件噴涂應(yīng)用中，焊接加工中，機(jī)床上下料中關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以將物料夾在物料架上，輸送到機(jī)床工作區(qū)。將產(chǎn)品放入工作臺，加工完成后將成品返回料架。

3、安全可靠：它可以代替許多不適合人體、有害健康的復(fù)雜工作，具有較強(qiáng)的工作能力和高效率。

4、操作簡單：編程人人都可以學(xué)會，普工也能操作，簡單的示教編程要走哪里點(diǎn)哪里。

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