工業(yè)制造正在往智能智造發(fā)展，而工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手臂）作為可以代替人工手臂動(dòng)作和員工作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備在自動(dòng)化改造經(jīng)常使用，其中以關(guān)節(jié)型機(jī)械臂使用較為廣泛，關(guān)節(jié)型機(jī)器人也叫機(jī)械臂，它分為4自由度機(jī)械臂、5自由度以及6自由度機(jī)械臂更可以在機(jī)械臂本體基礎(chǔ)上增加附加軸關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)更多的動(dòng)作，那么4、5、6自由度機(jī)械臂都是什么樣的？機(jī)械臂有什么功能？下面海智為大家介紹一下這些關(guān)節(jié)自由度機(jī)械臂外形、機(jī)械臂功能特點(diǎn)！

一、四自由度機(jī)械臂

它是以平面運(yùn)行動(dòng)作為主的自動(dòng)化機(jī)器人，具有速度快、簡(jiǎn)單高效的特點(diǎn)，應(yīng)用于工廠日常的搬運(yùn)碼垛、平面上下料、沖壓等工序?？梢酝瓿扇鐩_壓在平面上的搬運(yùn)或者堆垛等等；（下圖是4自由度機(jī)械臂成品）

二、五自由度機(jī)械臂

5自由度機(jī)械臂機(jī)器人是在六軸自由度機(jī)械臂的基礎(chǔ)上減少一個(gè)軸來(lái)做的，相比六自由度少了一個(gè)關(guān)節(jié)軸，應(yīng)用搬運(yùn)碼垛、焊接、噴涂、上下料、沖壓等工序，需要根據(jù)實(shí)際減少的關(guān)節(jié)來(lái)參考它能夠完成的動(dòng)作要求。常見的就是在六軸機(jī)械手臂的末端減去一個(gè)末端旋轉(zhuǎn)軸；（下圖是5自由度機(jī)械臂案例）

三、六自由度機(jī)械臂

六自由度機(jī)械手機(jī)器人也叫機(jī)械臂，是應(yīng)用市場(chǎng)頻繁使用的機(jī)型，其功能強(qiáng)大，兼容性強(qiáng)等特點(diǎn)，可以滿足各個(gè)應(yīng)用的動(dòng)作要求，基本可以稱為“360°”無(wú)死角，一些焊接、沖壓、搬運(yùn)、噴涂、上下料、組裝、打磨、去毛刺等等應(yīng)用均有使用6自由度機(jī)械臂。（下面是六關(guān)節(jié)6自由度機(jī)械臂成品圖和案例）

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