機械臂、機械手是工業(yè)機器人類型里面的一種，是使用較廣的機器人機械手，屬于關節(jié)型機器人，通常是由4-6軸組成，因其運動方式和結構類似人的手臂所以也叫機械手臂，在工廠自動化改造中經常使用；下面海智機器人來介紹機械臂運動方式，工業(yè)機器人的運動空間。

1、上圖是剛剛完成本體噴漆的工業(yè)機器人機械臂，是由一個主體一個控制箱組成工業(yè)機器人，它的運動是靠人工操作系統(tǒng)的操作示教器來完成編輯，控制箱里面的機器人控制系統(tǒng)反饋通訊到伺服驅動器，由驅動器通訊伺服電機的轉動，電機通過減速機的轉動完成機器人位置動作的需要，這就是機械臂的控制原理和機械臂運動方式。

2、工業(yè)機器人的運動組成：上述講到的三大部件，控制系統(tǒng)、伺服電機、減速機就是其主要的運動組成，那么如果是六軸機器人那就有6顆伺服電機和6顆減速機一個控制系統(tǒng)，這就是它的組成。

3、工業(yè)機器人機械臂的運動：它是靠每個關節(jié)軸的電機和減速機轉動，6個 軸的分布在一臺主體的各個位置，由6個運動旋轉位置組成六軸機器人的運動。

4、工業(yè)機器人的運動空間：6個軸關節(jié)運動可以在主體的位置中心運行大概360°的范圍，只有小部分的位置是死角位置是因為其有線纜在內部所以有限定，工業(yè)機器人運動空間是一個球形范圍。如下圖：（海智HZ1510-6機型）

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