關(guān)節(jié)機(jī)器人（機(jī)械手關(guān)節(jié)）由通過(guò)彎曲或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(軸)連接的部件組成，也叫多自由度機(jī)械手，具有模擬人類手臂的運(yùn)動(dòng)能力。一種常見(jiàn)的類型是六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人。也可以使用水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，它們?cè)谒矫鎯?nèi)工作的四軸，我們常用的一般是六軸機(jī)械手關(guān)節(jié)，它可以滿足的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)方向非常多，下面有個(gè)圖片是標(biāo)注了六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)械手關(guān)節(jié)軸：

關(guān)節(jié)式機(jī)器人的單個(gè)關(guān)節(jié)軸工作區(qū)域非常有限，當(dāng)多個(gè)關(guān)節(jié)自由度接近完全伸展時(shí)就會(huì)類似人手的可運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)也意味著關(guān)節(jié)機(jī)器人部件可以與其它非標(biāo)設(shè)備，機(jī)床，機(jī)械手組合運(yùn)動(dòng)，如：機(jī)器人可以與其他軸(如轉(zhuǎn)臺(tái))一起使用完成自動(dòng)化需要的動(dòng)作。

機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式有：

1、圓柱坐標(biāo)式六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂可以在XYZ運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)上增加臂部前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；　　

2、多個(gè)關(guān)節(jié)鏈接軸的串聯(lián)運(yùn)動(dòng)，即多關(guān)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)；

3、直角坐標(biāo)式運(yùn)動(dòng)：xyz三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)；

4、球坐標(biāo)式機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

除了以上運(yùn)動(dòng)方式外機(jī)械手臂還可以增加外部運(yùn)動(dòng)軸，如下圖多增加一個(gè)移動(dòng)導(dǎo)軌，可以使關(guān)節(jié)式機(jī)器人前后移動(dòng)覆蓋更大的作業(yè)空間。

關(guān)節(jié)機(jī)器人允許對(duì)零件或工具進(jìn)行各種操作，例如圍繞復(fù)雜形狀進(jìn)行焊接，或?qū)⒘慵囊慌_(tái)機(jī)器轉(zhuǎn)移到另一臺(tái)機(jī)器，這需要放置在不同的方向。它們是焊接、切割和激光應(yīng)用的理想選擇。機(jī)器人易于編程，可以一次手動(dòng)移動(dòng)一個(gè)軸，或者使用笛卡爾坐標(biāo)(X-Y-Z)移動(dòng)，然后通過(guò)一系列指令指示位置或位置之間的路徑類型。

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