四關節(jié)機器人是工業(yè)機器人常見使用于搬運碼垛應用的機型，4關節(jié)機械手具備外形緊湊、往復速度快、精度高，性能穩(wěn)定、操作方便、定位準確、機身穩(wěn)定等特點，可實行大小產品負載。能夠與油壓機、沖床、齒輪沖床、CNC、攻牙機、鉚釘機等，無論機床噸位大小、機臺高低、都可連接，實現(xiàn)設備自由組合，也可以應用于輸送流水線搬運、定點搬運等，所以它也廣泛應用在適用于化工、食品、藥物、建材、飲料、啤酒、飼料、自動化物流等行業(yè)，配不同夾爪，可實現(xiàn)在不同行業(yè)各種形狀的成品進行搬運分揀裝箱和碼垛。

四軸工業(yè)機器人也叫4軸沖壓機械手在沖床沖壓領域應用較多，機械手每個關節(jié)的運動軸都有一顆伺服電機和一臺高精密減速機傳動，具備了左右搬運、上下調節(jié)搬運等功能，4關節(jié)機械手的性能優(yōu)越、價格較低、操作簡單便捷。    

四軸工業(yè)機器人側面有專用拉桿實現(xiàn)四軸部位的接口保持在水平位置該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能進行側面傾斜。這種設計使四軸沖壓機器人具有很強的剛性，所以包裝應用中，4關節(jié)機械手也在搬運取放料以及其他材料搬運處理，更可以對產品進行堆垛擺放。

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